1. Die Firmware

Die Flexibilität des Reglers ermöglicht eine schnelle Umsetzung eigener Softwareprojekte. Hierzu sind die auf dem Board vorgesehen Programmierpads sehr hilfreich.
Wer die eigene Software-Entwicklung scheut, kann auf gut dokumentierte und frei verfügbare Software zurückgreifen.

Empfehlenswert und bereits ausführlich getestet sind modifizierte Varianten der sehr guten Reglersoftware von Bernhard Konze.

Diese gibt es in den Varianten für verschieden Ansteuer-Schnittsstellen:


2. Download der Firmware

Bereits getestete und für den Herkules I optimierte Firmware kann hier herunter geladen werden.

  • I2C-Software für bis zu 8 Motoren (B. Konze)
  • PPM-Software (B. Konze)


3. Update der Firmware

Eigentlich wird Herkules I betriebsbereit und mit Software versehen ausgeliefern. Aufgrund der Flexibilität und der verfügbaren Steckverbinder am Board liegt es natürlich nahe diesen als Entwicklungsplatform für eigene Software Entwicklungen zu verwenden.

Einspielen neuer Firmware kann auf verschiedene Arten erfolgen:

  1. Per Bootloader: Dazu ist ein einfaches UART-Programmierinterface (USB oder RS232) und das komfortabl Windows Tool nötig.
  2. Per JTAG Interface: Dazu können auf den vorgesehen Programmierpads Stiftleisten aufgelötet werden.

Update mit Bootloader

Ein Firmware-update gestaltet sich durch den integrieten Bootloader und dem optional erhältlichen USB Programmierkabels sehr einfach. Es können dafür die bereits vorhandenen Micromatch-Stecker verwendet werden. Der Bootloader basiert auf der Entwicklung von Hagen Re und bietet die Möglichkeit in fast alle AVRs einen schlanken Bootloader zu integrieren.

Was wird dazu gebraucht

  • Seriell RS232 auf TTL Konverter oder USB auf TTL Konverter (Selbstbauanleitung siehe unten)
  • Adapterkabel TTL auf Herkules-Micromatch-Stecker (Bauanleitung siehe unten)
  • Aktuelle Firmware und Windows Programmiertool

Adapter SERCON auf Herkules-Micromatch-Stecker:

3.1 Download und entpacken der Firmware

Die aktuelle Firmware auf dieser Seite downloaden und entpacken. Das Zipfile beinhaltet alle nötigen Dateien.

  • "AVRootloader.exe" - Windows Programmiertool
  • "AVRootloader.ini" - zum speichern der Konfigurationseinstellungen der AVRootloader.exe
  • "FLASH_HERKULES_all4.bat" - Batchdatei zum automatischen Programmieren aller vier Regler
  • Den Unterordner "hex" mit den eigentlichen Hex-files der Firmware

3.2 Verbindungen herstellen

Mittels USB auf TTL bzw. RS232 auf TTL Konverter und dem passenden Micromatch Programmierkabel wird der Herkules I mit dem PC verbunden. Die Spannungsversorgung bleibt noch ausgeschalten.

3.3 Programmiertool starten

Die vier Regler können manuell per Windows-Tool oder mit dem beiligenden Batchfile automatische und bequeme geflashed werden.

a) Automatischer Flash mit Batchfile und Windows-Tool

Das Batchfile "FLASH_HERKULES_all4.bat" startet die "AVRootloader.exe" und übergibt alle passenden Einstellungen an das Windows-Tool. Im Batchfile kann noch der Comport, die Übertragungsrate und der Subfolder angepasst werden. Standard Einstellung is COM1, 9600 Baud, hex.

Mit Doppelklick auf "FLASH_HERKULES_all4.bat" den Flashvorgang starten!

Hinweis: Das DOS-Fenster und das Windows-Tool sollten so verschoben werden, dass beide sichtbar sind.!

Die vier Regler auf dem Herkules I sind mit den Nummerkreisen 100-400 versehen. Für jeden dieser Regler wird dass passende Hexfile z.B. "Hk_I2Cm1.hex" im Batchfile gelinkt.

Wenn alles richtig verbunden ist, einfach die Aufforderung "Spannungsversorgung aus- und wieder einschalten befolgen und der Progammiervorgang beginnt automatisch. Dieser Vorgang muss 4-mal wiederholt werden, dann sind alle Regler mit der passenden Firmware geflashed.

Nach erfolgreichem update sollte das DOS-Fenster das erfolgreiche Flashen bestätigen und folgendermassen aussehen:

b) Manueller Flash mit Windows-Tool

Ohne Batchfile kann mittels "AVRootloader.exe" auch ein update manuell erfolgen. Hierzu müssen allerdings alle Parameter richtig von Hand eingestellt werden.

  1. Port: Hier den Comport auswählen an dem der Programmieradapter angeschteckt ist. Bei USB auf TTL Konverter muss der "viruelle Comport" eingetragen werden.
  2. Baudrate: Die Baudrate wird vom Bootloader automatisch erkannt. Je nach Version des Programieradapters sind bis zu 115200 bps möglich. Als Standardwert ist ist 9600 bps eingestellt. Dies ist zwar relativ langsam aber dafür funktioniert es mit fast allen bekannten Adaptern zuverlässig.
  3. Sign: Hier muss dass passende Bootsign für den jeweiligen Regler eingetragen werden. Das Sign ist fest im Bootloader defininiet. Folgende Signs sind möglich.
    • aBLHK1_Mo100: Regler mit Nummernkreis 100 - (Vorne)
    • aBLHK1_Mo200: Regler mit Nummernkreis 200 - (Links)
    • aBLHK1_Mo300: Regler mit Nummernkreis 300 - (Hinten)
    • aBLHK1_Mo400: Regler mit Nummernkreis 400 - (Rechts)
  4. Programmingfiles/Flash: Hier wird das zu jedem Regler passende hexfile eingetragen. Wiichtig ist die Zuordnung der hexfiles zum jeweiligen Regler.
    Beispiel für I2C-Version:
    • aBLHK1_Mo100 hex\HK_i2Cm1.hex
    • aBLHK1_Mo200 hex\HK_i2Cm4.hex
    • aBLHK1_Mo300 hex\HK_2Cm2.hex
    • aBLHK1_Mo400 hex\HK_i2Cm3.hex
    Beispiel für PPM-Version
    • aBLHK1_Mo100 hex\HK_PPMm1.hex
    • aBLHK1_Mo200 hex\HK_PPMm4.hex
    • aBLHK1_Mo300 hex\HK_PPMm2.hex
    • aBLHK1_Mo400 hex\HK_PPMm3.hex

Nun wird durch klick auf den Button "connect" die Verbindung gestartet und ein Power-On-Reset durch Ein- und Ausschalten der Spannungsversorgung am Regler erzeugt.

Der "AVRootloader" verbindet sich, melded das mit "connected" und erlaubt nun durch drücken des Buttons "Program" das flashen der Firmware in den Regler.

Unter dem Reiter "Device Information" kann die Hardare-Version und der angesprochene Nummernkreis des jeweiligen Reglers ausgelesen werden.


Das wars schon. Der Herkules I ist nun mit der aktuellen Firmware versehen und kann in Betrieb genommen werden. Dazu gibt es mehr in der Rubrik "Inbetriebnahme und Tips".

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